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Kit evasor de obstáculos v2.0

Kit evasor de obstáculos v2.0

Talos Electronics presenta una nueva versión del kit evasor de obstáculos v2.0, la nueva versión incluye nuevos motorreductores con engranes metálicos capaz de girar a mas de 600rpm.

 Incluye nuevas baterías con capacidad de 8800mah lo que garantizara muchas horas para practicar, incluye 2 modulos step-up para aumentar el voltaje de las baterías y lograr un voltaje estable. 

Es ideal para todo tipo de personas que quiera aprender a programar sin tener que preocuparse de las conexiones de hardware.

Tutoriales de apoyo

Material

Antes de comenzar con el montaje de los módulos es importante cargar las baterías al 100% con el cargador incluido en el kit,

Baterías cargadas 100%

Ensamble

El chasis es una pcb con todo lo necesario para montar los módulos que harán de ellos un robot evasor de obstáculos, ademas siéntase libre de agregar sensores tcrt5000 para convertirlo en un seguidor de linea, puedes montarle un modulo Bluetooth HM10 para controlarlo desde su teléfono celular

 

 

Los motores ya estarán soldados y listos para montarlos y conectarlos en los pines color rojo respetando la polaridad, tal como se muestra en las siguiente imágenes(El positivo va hacia atrás del robot).

Hay dos opciones en el color de los motores

Colocar los modulos step up y asgurarlos con dos separadores de nylon 

Colocar las baterías

 

El siguiente paso es muy importante y debe seguirse antes de conectar los módulos restantes.

Calibrar el step up de la izquierda a 12v tal como se muestra a continuación:

Calibrar el step up de la derecha a 7v tal como se muestra a continuación:

Procedemos a conectar el puente H L293 y el arduino nano. 

En la PCB viene marcada la orientación del arduino nano y el puente H

Para armar el sensor ultrasonico sobre el servo necesitara las siguientes 4 piezas de acrílico.

Necesitaremos alinear el servo a 90° para colocar las piezas de acrilico

Procedemos a conectar el arduino nano a la computadora

Ahora cargaremos el programa

Codigo Servo 90°

Una vez cargado el codigo en el arduino vamos a realizar la conexion del servo en la pcb, para eso recordemos las terminales del servo.

Lo conectaremos en los pines Amarillos de la PCB

 Ahora encenderemos los dos switch con las baterias puestas y el servo debe alinearse automaticamente

Ahora con el servomotor a 90° empezaremos por ensamblar la pieza numero 1 al servomotor con 2 tornillos M2 y tuercas M2.

Colocar separadores de latón M3 de 20mm H-H.

Colocar el accesorio para servomotor a la pieza 2 de acrílico 

Colocar la pieza 2 con la pieza 3 de acrílico.

Ensamblar la pieza anterior a la flecha del servomotor como se muestra en la siguiente imagen:

Colocar el sensor ultrasónico con separadores de 12mm H-H a la pieza 4 de acrílico.

Colocar el sensor junto con el servo al chasis como se muestra a continuación.

Colocar separadores a la rueda W420, la rueda delantera lleva separadores de 6mm M-H 

Repetir el proceso para la rueda trasera solo que en esta ocasión lleva separadores de 8mm

Colocar ruedas a los motores

 

 

Por ultimo conectar el sensor ultrasónico con 4 cables Hembra a Hembra así como el servomotor a la placa.

Código

 El código esta orientado a objetos (OOP) por lo que esta distribuido en archivos, el siguiente diagrama UML ilustra la jerarquía de las clases.

¿Como subir el código?

Lo primero que debe hacer es descargar la librería de Kits_talos_electronics

Github libreria

Una vez descargada descomprimir el archivo kit_talos_electronics.zip en la siguiente ruta documentos/Arduino/libreries/ y ahí descomprimir los archivos.

Una vez descomprimidos los archivos abrir el programa de arduino e ir a la pestaña archivos -> Examples -> Kit_talos_electronics y seleccionar el que dice Modo_evasor.

Nos abrirá el siguiente programa

Antes de conectar el arduino nano a la computadora es necesario desconectar el servomotor, una vez subido volvemos a colocar el cable del servo. 

Lo que sigue es seleccionar la placa arduino nano y en puerto seleccionamos el puerto serie COM10 (el puerto COM puede ser diferente)

 Por ultimo presionamos el botón de subir

 Calibración

Si el robot no avanza en linea recta solo basta con compensar uno de los motores.

 

Podemos usar las siguientes funciones:

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