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Talos Electronics presenta el Robot 3 en 1 v2.0, la nueva versión incluye un chasis en pcb, nuevos motorreductores con engranes metálicos capaz de girar a mas de 600 rpm.
Incluye nuevas baterías con capacidad de 8800 mah lo que garantizara muchas horas para practicar, incluye 2 módulos step-up para aumentar el voltaje de las baterías y lograr un voltaje estable.
Es ideal para todo tipo de personas que quiera aprender a programar sin tener que preocuparse de las conexiones de hardware.
Antes de comenzar con el montaje de los módulos es importante cargar las baterías al 100% con el cargador incluido en el kit.
Baterías cargadas 100%
El chasis es una pcb con todo lo necesario para montar los módulos que harán de ellos un robot bluetooth.
Los motores ya estarán soldados y listos para montarlos y conectarlos en los pines color rojo respetando la polaridad, tal como se muestra en las siguiente imágenes(El positivo va hacia atrás del robot).
Hay dos opciones en el color de los motores
Colocar las llantas a los motores.
Colocar los módulos step up y asegurarlos con dos separadores de nylón.
Colocar las baterías.
El siguiente paso es muy importante y debe seguirse antes de conectar los módulos restantes.
Calibrar el step up de la izquierda a 12v tal como se muestra a continuación:
Calibrar el step up de la derecha a 7v tal como se muestra a continuación:
Procedemos a conectar el puente H L293 y el arduino nano.
En la PCB viene marcada la orientación del arduino nano y el puente H.
Para armar el sensor ultrasonico sobre el servo necesitara las siguientes 4 piezas de acrílico.
Necesitaremos alinear el servo a 90° para colocar las piezas de acrilico
Procedemos a conectar el arduino nano a la computadora
Ahora cargaremos el programa
Código Servo 90°
Una vez cargado el código en el arduino vamos a realizar la conexión del servo en la pcb, para eso recordemos las terminales del servo.
Lo conectaremos en los pines Amarillos de la PCB.
Ahora encenderemos los dos switch con las baterías puestas y el servo debe alinearse automáticamente.
Ahora con el servomotor a 90° empezaremos por ensamblar la pieza numero 1 al servomotor con 2 tornillos M2 y tuercas M2.
Colocar separadores de latón M3 de 20mm H-H.
Colocar el accesorio para servomotor a la pieza 2 de acrílico 
Colocar la pieza 2 con la pieza 3 de acrílico.
Ensamblar la pieza anterior a la flecha del servomotor como se muestra en la siguiente imagen:
Colocar el sensor ultrasónico con separadores de 12mm H-H a la pieza 4 de acrílico.
Colocar el sensor junto con el servo al chasis como se muestra a continuación.
Colocar separadores a la rueda W420, la rueda delantera lleva separadores de 6mm M-H
Repetir el proceso para la rueda trasera solo que en esta ocasión lleva separadores de 8mm
Colocar ruedas a los motores
Por ultimo conectar el sensor ultrasónico con 4 cables Hembra a Hembra así como el servomotor a la placa.
Ahora colocaremos el modulo hm10 (bluetooth low energy)
Colocar separadores macho hembra a los 5 sensores TCRT5000
y asegurar con las tuercas m3
Colocar los sensores al chasis y asegurarlos con tornillos m3 de 6mm
Es importante calibrar los sensores, para hacerlo hay que colocar el robot sobre la linea y asegurarse que cada sensor se apague cuando pase por la linea y en el fondo debe estar encendido, tal como se muestra en la imagen:
Procedemos a conectar el arduino nano a la computadora
Enseguida debemos descargar la librería de Kits_talos_electronics
Una vez descargada descomprimir el archivo kit_talos_electronics.zip en la siguiente ruta documentos/Arduino/libreries/ y ahí descomprimir los archivos.
Una vez descomprimidos los archivos abrir el programa de arduino e ir a la pestaña archivos -> Examples -> Kit_talos_electronics y seleccionar el que dice Kit_3_en_1.
Lo que sigue es seleccionar la placa arduino nano y en puerto seleccionamos el puerto serie COM10 (el puerto COM puede ser diferente)
Por ultimo subimos el código con el botón.
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado, y ejecuta una acción para ajustar el proceso.
Las ganancias del PID son la
Partir de la velocidad deseada, como valor de referencia es recomendable usar 50% de la velocidad máxima (255)
Dejar KI y KP = 0 y ajustar KP para que no se salga de la linea.
Si el robot oscila de un lado a otro se recomienda disminuir KP.
Con KI = 0 aumentar KD para reducir oscilaciones
Una vez que el robot es bastante estable en la línea siguiente, asigne un valor de 0,5 a 1,0 a Ki
Si el robot no avanza en linea recta solo basta con compensar uno de los motores.
Podemos usar las siguientes funciones en el setup():
Descargar la aplicación esta disponible en la appstore y playstore.
Descargar la aplicación de playstore
Asegurarse que el bluetooth esta encendió y precionar el boton "conecta tu Robot" para seleccionar el dispositivo bt.
Seleccionamos "MLT-BT05"
El robot estará listo para controlarlo. Mantener presionada la flecha de dirección hacia donde quiera mover el robot.
Usuarios iOS
Descargar la aplicación "Talos Electronics BLE"
Para manejar el robot solo basta con encender el bluetooth y seleccionar el dispositivo, una vez conectado mantener presionada la flecha de dirección hacia donde quiera mover el robot.
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