Robot seguidor de línea para Arduino + Código

Robot seguidor de línea para Arduino + Código

Descripción:

El kit para armar robot seguidor de línea para Arduino + Código es uno de los proyectos más populares entre estudiantes y aficionados a la robótica. Su misión es seguir una línea negra marcada en un fondo blanco. Con la ayuda del tutorial y el código para programarlo podrás ponerlo en marcha en unos minutos.

Requisitos:

Tener instalado el IDE de arduino

Saber como descargar un repositorio de GitHub

Lista de materiales

Kit completo

Desarrollo

  • Retira la protección de las piezas de acrílico.

  • Solda los cables a los polos de los motores.  Es importante soldar de la misma manera que se muestra en la imagen, de lo contrario los motores podrían girar hacia el sentido opuesto.

  • Coloca los soportes de acrílico al chasis.

  • Coloca motores y tornillos en los soportes.

  • Coloca las ruedas y los encoders en los motores.

  • Coloca los separadores de 25mm a la rueda loca.

  • Monta el Arduino UNO al chasis.

  • Coloca el protoboard

  • Conecta el puente H tal como se muestra en el diagrama NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos

  • Antes de seguir con el ensamble verifica que los motores se muevan correctamente con este programa, descargalo en el siguiente enlace y cárgalo.
  • El robot se debe de mover Adelante por 1 segundo, después a la izquierda durante 1 segundo, después atrás durante 1 segundo, después a la derecha durante 1 segundo y espera 1 segundo para volver a realizar los movimiento una vez mas:

Este programa es solo una prueba para comprobar que la etapa de los motores esta armada correctamente. Si los motores no se mueven en esa secuencia verifica que tus conexiones esten bien hechas

  • Coloca los separadores de metal de 8mm a los sensores

  • Coloca los separadores de 8 mm a la pieza de acrílico

  • Atornilla los sensores a la pieza de acrílico.

  • Conecta los Cables dupont macho hembra de 20cm

  • Atornilla la segunda pieza de acrílico como se muestra en la imagen.

  • Atornilla la pieza al chasis de tres ruedas utiliza un par de tornillos M310 y tuercas.

  • Coloca el segundo protoboard para hacer las conexiones de los sensores.

  • Realiza las conexiones según el diagrama NOTA: Los colores de los cables de los diagramas y los colores de los cables de la conexión en físico no son los mismos. También revisa la distribución de los pines sea la correcta, es decir basate en lo que diga tu sensor porque existen diferentes distribuciones de pines.

  • Pega las baterías al chasis de tres ruedas

  • Carga el programa al arduino. NOTA: Es importante bajar toda la carpeta No copiar y pegar el codigo  y no separar los archivos que vienen en el proyecto porque si no arrojara errores

Código

Diagrama

GitHub

Conclusiones

Es necesario ajustar las ganancias del PID para que responda según las necesidades del seguidor de linea, para poder sintonizar el PID de manera correcta y que responda de manera rápida, es necesario empezar ajustando la ganancia proporcional (KP) hasta que siga la linea mas o menos, después que tome una curva y aumentar un poco las ganancia KI y KD.

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Comentarios

matias - 4 junio 2018

Hola quiero comprar el kit pero no entiendo cómo es que el interruptor tiene un usb y como va conectado a la batería ? y l coneccion a la protoboard

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