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Seguidor de linea v2.0

Seguidor de linea v2.0

Talos Electronics presenta una nueva versión de seguidor de linea v2.0, la nueva versión incluye nuevos motorreductores con engranes metálicos capaz de girar a mas de 600 rpm.

 Incluye nuevas baterías con capacidad de 8800 mah lo que garantizara muchas horas para practicar, incluye 2 módulos step-up para aumentar el voltaje de las baterías y lograr un voltaje estable. 

Es ideal para todo tipo de personas que quieran aprender a programar sin tener que preocuparse de las conexiones de hardware.

Tutoriales de apoyo

Material

Antes de comenzar con el montaje de los modulos es importante cargar las baterias al 100% con el cargador incluido en el kit,

Baterías cargadas 100%

Ensamble

El chasis es una pcb con todo lo necesario para montar los módulos que harán de ellos un robot seguidor de linea.

 

 

Los motores ya estarán soldados y listos para montarlos y conectarlos en los pines color rojo respetando la polaridad, tal como se muestra en las siguiente imágenes(El positivo va hacia atrás del robot).

Hay dos opciones en el color de los motores

Colocar separadores a la rueda W420, la rueda delantera lleva separadores de 6 mm M-H 

Repetir el proceso para la rueda trasera solo que en esta ocasión lleva separadores de 8 mm

Colocar las llantas a lo motores.

Colocar los módulos step up y asegurarlos con dos separadores de nylón.

Colocar las baterías.

El siguiente paso es muy importante y debe seguirse antes de conectar los módulos restantes.

Calibrar el step up de la izquierda a 12v tal como se muestra a continuación:

Calibrar el step up de la derecha a 7v tal como se muestra a continuación:

Colocar el puente H L293 y el arduino nano. Es importante colocarlo correctamente, en el integrado hay una pequeña muesca que es la que va hacia arriba.

En la PCB viene marcada la orientación del arduino nano y el puente H.

 Colocar separadores macho hembra a los 5 sensores TCRT5000
y asegurar con las tuercas m3

 

Colocar los sensores al chasis y asegurarlos con tornillos m3 de 6mm

Calibración de los sensores

Es importante calibrar los sensores, para hacerlo hay que colocar el robot sobre la linea y asegurarse que cada sensor se apague cuando pase por la linea y en el fondo debe estar encendido, tal como se muestra en la imagen:

¿Como subir el código?

Procedemos a conectar el arduino nano a la computadora

Enseguida debemos descargar la librería de Kits_talos_electronics

Github librería

Una vez descargada descomprimir el archivo kit_talos_electronics.zip en la siguiente ruta documentos/Arduino/libreries/ y ahí descomprimir los archivos.

Una vez descomprimidos los archivos abrir el programa de arduino e ir a la pestaña archivos -> Examples -> Kit_talos_electronics y seleccionar el que dice Kit_seguidor_linea.

Lo que sigue es seleccionar la placa arduino nano y en puerto seleccionamos el puerto serie COM10 (el puerto COM puede ser diferente)

Por ultimo subimos el código con el botón.

¿Que es PID?

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación ampliamente usado en sistemas de control. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado, y ejecuta una acción para ajustar el proceso.

Las ganancias del PID son la

  • Ganancia proporcional  KP
  • Ganancia integral KI
  • Ganancia derivativa KD

Calibración PID

 Partir de la velocidad deseada, como valor de referencia es recomendable usar 50% de la velocidad máxima (255)

Dejar KI y KP = 0 y ajustar KP para que no se salga de la linea.

Si el robot oscila de un lado a otro se recomienda disminuir KP.

Con KI = 0 aumentar KD para reducir oscilaciones

Una vez que el robot es bastante estable en la línea siguiente, asigne un valor de 0,5 a 1,0 a Ki

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