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Controlar el sentido de giro y velocidad de un motor a pasos no es tan sencillo como un motor DC convencional. Para lograr un giro es necesario activar las bobinas del motor en una secuencia determinada.
Material
El driver ofrece microstepping o micro pasos. Esta función aumenta la precisión y suavidad con la que gira. Existe paso completo,1/2, 1/4, 1/8 y 1/16.
Para seleccionar el microStepping debes activar una combinación en los pines MS1 MS2 MS3 como se muestra en la tabla.
Es importante considera que al aumentar la precisión se están activando mas bobinas al mismo tiempo para obtener ese paso intermedio por lo que significa que pudieran existir picos de corriente lo que nos lleva a limitar la corriente que pasa por cada bobina.
En el paso completo la corriente está limitada al 70% pero al usar otra resolución el consumo por bobina pudiera llegar al 100%.
La ecuación que estima el comportamiento del consumo de corriente es
Corriente = vReferencia x2
El vReferencia se obtiene midiendo entre el potenciómetro y y gnd. Sin embargo la ecuación anterior no siempre es muy precisa. Hay que tener en cuenta si se está usando microstepping o no.
Para controlar un motor paso a paso es muy importante conocer los pulsos por revolución, el motor que usaremos es un nema 23. Para este motor se necesitan 200 pulsos para dar una vuelta. cada pulso girara 1.8°. todos los datos están disponibles en el datasheet del motor.
Para poder utilizar el modulo solo se necesita darle dirección y mandarle los pulsos por el pin Step. para generar los pasos usamos un ciclo for para que gire un revolucion se necesitan 200 pasos. Podrás cambiar los pasos cambiando la constante PPR(Pulsos Por Revolicion).
Es importante la constante STEP_DELAY ya que este retardo (en us) determinara la velocidad con la que girara el motor.
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